1992年12月12日，国务院首次授予人民警察警衔仪式在人民大会堂小礼堂举行。
1992年7月1日，第七届全国人大常委会第二十六次会议审议通过了《中华人民共和国人民警察警衔条例》并颁布实施。警衔等级设置为五等十三级，设总警监、副总警监、警监、警督、警司和警员。警衔条例的颁布实施，是民警队伍正规化建设的一个重要里程碑，标志着中国人民警察队伍的法治化、正规化、专业化建设进入了一个新的历史阶段。通过30年的发展，警衔制度有力地推动了人民警察素质的提高，铸就了更加骁勇善战、更具活力的“共和国之盾”。
作为警衔制度的外在物化表现形式——警衔，是区分警察等级、表明身份的标志。人民警察的授衔历史与新中国人民警察正规化建设息息相关。新中国成立之初，我国曾经酝酿过在人民警察中实施警衔制度。随着改革开放的日益深入及人民警察正规化建设、国际警务合作的需求，人民警察要求授衔的呼声日益高涨。
1992年7月1日第七届全国人大常委会第26次会议审议通过了《中华人民共和国人民警察警衔条例》(原名定为《警阶条例》，后正式修改为此)。
1992年12月12日，国务院开展人民警察授予警衔活动。这是新中国成立以来首次授予人民警察警衔(俗称“92式警衔”)。
“92式警衔”共设五等十三级：总警监、副总警监；警监(一级、二级、三级)；警督(一级、二级、三级)；警司(一级、二级、三级)；警员(一级、二级)。担任专业方面技术职务的人民警察的警衔，在警衔前冠以“专业方面技术”。人民警察实行警衔制是人民警察正规化发展史上一个重要节点。
“92式警衔”制作精美、工艺考究，主要由剑型领章和剑型肩章二部分所组成，其警衔高低和层级通过领章中的星徽角数和星徽的数量进行区分，警种的区别则是通过领章的边线颜色和肩徽符号进行区分，而行政民警和专业方面技术民警的区分则是通过领章版面的颜色和肩徽符号进行区分。
“92式警衔”实施三年后，由于其存在标识不明显(因采用领章上的星徽角数进行层级区分，其星徽过小视觉上不明显)和制作流程与工艺过于复杂，着装佩戴要求也过于繁琐(不同季节服装采用不一样的制作流程与工艺的领章和肩徽)等不足，1995年5月16日，《国务院修改〈人民警察警衔标志样式和佩戴办法〉的决定》颁布，并于同年7月1日实施，取消领章警衔，开始使用肩章式警衔(俗称“95式警衔”)。
“95式警衔”由剑型肩章组成，其警衔高低和层级通过肩章上星徽数量和丝绣条杠的数量进行区分(且仅有一种金属硬肩章)，警种区别采用臂章和警号来区别，而行政民警和专业方面技术民警的区分则是通过肩章上丝线颜色(行政民警为金色丝线条杠，专业方面技术民警则为绿色丝线条杠)进行区别。
“95式警衔”在设计和制作的步骤中存在着设计简陋(仅只有一种款式的肩章)、工艺不成熟(黄色和绿色的丝线条杠容易褪色，四角星缀订方式简单，导致星辉存在滑动、转动等情况)、样式简单(肩章长宽比整体过于狭窄)等问题。跟着社会的发展，20世纪90年代末，人民警察又进行了一次重大服装改革。1999年7月27日，警服改革工作领导小组决定，新警服定名为99式警服。为配合换发99式警服，2000年8月18日，国务院公布《国务院关于修改(人民警察警衔标志式样和佩带办法)的决定》。该决定于同年10月1日起施行。警衔标志(俗称“99式警衔”)佩戴在肩章上，肩章为剑形，分为金属硬肩章、刺绣软肩章和丝织套章三种，分别佩戴在不同季节的警察制服上。
“99式警衔”的制作使用至今经历了三个阶段。第一阶段为试用阶段，第二阶段为普发阶段，第三阶段为修改完善阶段。“99式警衔”摒弃了原有的设计风格，采取了全新的设计理念，制作了星、徽、杠，采取了和99式警服相配套的色系，主要由剑型肩章组成，其警衔高低和层级通过星徽数量和条杠(橄榄枝)的数量、形制进行区分，警种区别采用胸徽警号和臂章来区别，而行政民警和专业方面技术民警的区分则是通过肩章上版面颜色进行区别。
2005年，针对“99式”刺绣软肩章使用的过程中出现的肩章材质过软、星徽杠(橄榄枝)不明显的情况，参考军队军衔软肩章的制作流程与工艺，设计了“99式05款软肩章”，并在小范围试行配发佩戴，但由于制作工艺复杂，且金属的丝刺绣星徽容易在民警出勤期间被装具所磨损，不适应基层大规模推广，所以在试行一段时间后不再使用。鉴于“99式警衔”设计制作过于平直，在佩戴过程中容易弯曲形成“溜肩”情况，在2013年，在不改变其总体设计的基础上，参照了人民07式军衔的制作规范和工艺进行了“99式警衔”的微调，研发出了“99式2012款警衔”。
2020年8月26日，习向中国人民警察队伍授旗并致训词。习为人民警察授旗是共和国人民警察发展史上浓墨重彩的一笔。从此，人民警察有了自己的专属旗帜、制式礼服，这集中体现了习和党中央对人民警察队伍的充分认可和殷切希望。为了配合警察制式礼服的配发，增设了礼服肩章。礼服肩章仅有金属一款，体现了礼仪性和执法严肃性的特点，版式仍然采用弧度设计，肩章底版采用绒布，星徽采用哑光工艺，较常服肩章的星徽要大。哑光的金属条杠中增设了橄榄枝条花纹图案，警监的橄榄枝则较常服肩章的橄榄枝外扩，两端的枝叶立体感更强。
警衔是党和国家授予人民警察的荣誉。新时期的人民警察要不忘初心，砥砺前行，不辜负“肩”上的荣耀与重托，树立起人民警察执法权威和光辉形象，为党和人民再立新功！
